W latach 1950-1975 w Lipsku funkcjonowała Powiatowa Komenda Straży Pożarnych podległa KWSP w Kielcach.
W wyniku wejścia w życie nowego podziału administracyjnego w 1975 roku, miasto zostało włączone do nowo utworzonego województwa radomskiego. Na bazie komendy powiatowej powołano Komendę Rejonową Straży Pożarnych w Lipsku.
Na terenie operacyjnym KRSP funkcjonowała 1 jednostka zawodowej straży |