W latach 1950-1975 w Przysusze funkcjonowała Powiatowa Komenda Straży Pożarnych podległa KWSP w Kielcach.

W wyniku wejścia w życie nowego podziału administracyjnego w 1975 roku, miasto zostało włączone do nowo utworzonego województwa radomskiego. Na bazie komendy powiatowej powołano Komendę Rejonową Straży Pożarnych w Przysusze.

Na terenie operacyjnym KRSP funkcjonowały 2 jednostki zawodowej straży

• ZSP Przysucha
• ZZSP PKP Idzikowice